Metody skautowe zwróciły uwagę działaczy "Zarzewia" (Henryk Bagiński, Andrzej Małkowski, Neugebauer) - tajnej młodzieżowej organizacji paramilitarnej przygotowującej swych członków do walki o niepodległość Polski.
Władze "Zarzewia" zleciły Andrzejowi Małkowskiemu przetłumaczenie angielskiego podręcznika "Scouting for boys". Szybko stał się on entuzjastą skautingu,uważając go za nowy styl życia.
Małkowski był także członkiem towarzystwa gimnastycznego "Sokół" we Lwowie - potężnej wówczas organizacji, jawnej, działającej w trzech zaborach (w rosyjskim tajnej), mającej własną sieć sal gimnastycznych. Był również członkiem Stowarzyszenia "Eleusis" propagującego poczwórną wstrzemięźliwość - od alkoholu, tytoniu, kart i rozpusty. To właśnie tej organizacji zawdzięczamy 10. punkt Prawa Harcerskiego, ewenement na skalę światową oraz patriotyczno-narodowy charakter harcerstwa. Małkowski wciągnął do współpracy innych członków tego stowarzyszenia - Wincentego Lutosławskiego, Tadeusza Strumiłłę, Jerzego Grodyńskiego, Jadwigę Falkowską, Olgę Drahonowską (swoją przyszłą żonę) i wielu innych. "Sokół" i "Zarzewie" już od jakiegoś czasu pracowały nad stworzeniem wspólnej młodzieżowej organizacji patriotyczno - wychowawczej. Uzyskanie poparcia naczelnika "Sokoła" dr. Kazimierza Wyrzykowskiego pozwoliło na zorganizowanie w okresie od marca do maja 1911 r. we Lwowie pierwszego kursu instruktorskiego. Zarzewiacy, elsowie, wszyscy uczestnicy kursu chłonęli informacje o skautingu. 21. maja 1911 r. powstała Komenda Skautowa we Lwowie.
W dzień później A. Małkowski wydał rozkaz o powołaniu pierwszych drużyn: trzech męskich i jednej żeńskiej.
W lipcu 1911 r. ukazała się pierwsza polska książka skautowa "Skauting jako system wychowania młodzieży na podstawie gen. Roberta Baden-Powella <
15. października wyszedł we Lwowie pierwszy numer dwutygodnika "Skaut" z wierszem "Wszystko co nasze..." na stronie tytułowej, redagowany przez Małkowskiego. Na bibułach (powszechnie stosowaną konspiracyjną metodą),
podobnie jak książka Małkowskiego, "Skaut" docierał do wszystkich zaborów. Skauting ze Lwowa promieniował na cały, choć podzielony, kraj. W grudniu utworzono w Warszawie Naczelną Komendę Skautową na Królestwo Polskie (część zaboru rosyjskiego). W lutym 1912 roku na łamach "Skauta" rozstrzygnięty został konkurs na polską odznakę skautową, ogłoszony w jego pierwszym numerze. Żadna z prac nie wydała się na tyle interesująca, by od razu wprowadzić ją do użytku, toteż w końcu roku NKS wyznaczyła do dalszych prac nad projektem ks. Kazimierza Lutosławskiego z zespołem, którego praca zdobyła w konkursie III nagrodę. Jego projekt wzorowany był na orderze "Virtuti Militari". Po wprowadzeniu w nim szeregu zmian, Krzyż Harcerski zaprojektowany przez ks. Lutosławskiego wszedł do użytku w 1913 roku. To właśnie na nim po raz pierwszy w Polsce znalazła się lilijka harcerska, wzorowana na lilijce skautowej.
24.-25. marca 1912 roku odbył się pierwszy zjazd drużyn i plutonów harcerskich. Przybyło na niego 100 uczestników. W czerwcu 1912 ukazała się znana polska książka Eugeniusza Piaseckiego i Mieczysława Schreibera "Harce młodzieży polskiej", w której po raz pierwszy użyto staropolskiej terminologii rycerskiej, czyli wyrazów takich, jak: "harcerz" (zastąpił określenie "skaut polski"), "zastęp" (zastąpił określenie "pluton"), "drużyna", "hufiec", "harce" (oznaczające kiedyś ćwiczenia rycerstwa przed bitwą). Zaproponowano w niej także używane do dziś nazwy stopni i funkcji (wyraz "chorągiew" również należy do dawnej terminologii rycerskiej). 2. lipca 1913 roku 43 skautów z trzech zaborów wyjechało na III Wszechbrytyjski Zlot Skautów w Birmingham. Mieli tam obóz pod polską flagą! Tuż przed wybuchem I wojny światowej polski skauting liczył ponad 15.000 członków. Już wtedy tworzono polskie harcerstwo poza (wtedy jeszcze historycznymi) granicami kraju. Podczas całej wojny skauci brali udział w bardzo wielu akcjach pomocniczych i zbrojnych. Konflikty polityczne spowodowane wybuchem wojny podzieliły skautów na kilka organizacji. Jednak w Królestwie Polskim wobec utrudniania działalności harcerstwa przez władze, organizacje harcerskie postanowiły się zjednoczyć. 1. i 2. listopada 1916 roku w Warszawie w efekcie zjednoczenia wszystkich organizacji harcerskich zaboru rosyjskiego powstaje Związek Harcerstwa Polskiego. Do zjednoczenia harcerstwa wszystkich zaborów doszło na zjeździe w Lublinie 1. i 2. listopada 1918 roku, gdy na ulicach miast rozpoczęło się już rozbrajanie wrogich wojsk. Oficjalnie przyjęto na nim nazewnictwo zaproponowane przez Piaseckiego i Schreibera. Harcerstwo liczyło wtedy już ok. 30.000 członków. W nocy z 15. na 16. stycznia 1919 roku w katastrofie morskiej w Cieśninie Messyńskiej zginął Andrzej Małkowski. Od 31. grudnia 1920 do 2. stycznia 1921 roku obradował w Warszawie I Walny Zjazd ZHP, na którym przyjęto statut ZHP. Po nastaniu pokoju pojawiły się głosy oskarżenia, mówiące o tym, że ZHP dyskryminuje młodzież z mniejszości narodowych i wyznaniowych (1/3 ludności ówczesnej Polski). Krytykowano też ZHP za faktyczne ograniczenie swoich wpływów do szkół średnich, do których uczęszczała młodzież ze środowisk lepiej sytuowanych materialnie oraz za niewielkie wpływy wśród środowisk robotniczych i wiejskich. 4.-9. lipca 1924 odbyły się pierwsze narodowe zloty: harcerzy na Siekierkach i harcerek w Świdrze. Po odzyskaniu niepodległości zwrócono uwagę na dominujący, nadmiernie rozbudowany w harcerstwie militaryzm, który wówczas nie był już potrzebny. Szukano sposobu wyjścia z kryzysu. Stworzono więc programy specjalnościowe, które okazały się świetnym na niego lekarstwem. Rozwijało się harcerskie szybownictwo, żeglarstwo, kajakarstwo, turystyka kwalifikowana, krótkofalarstwo, strzelectwo, spadochroniarstwo, rozmaite kluby sportowe. Harcerstwo kwitło dzięki dużemu wsparciu finansowemu państwa. Punktem kulminacyjnym jego rozwoju okazał się słynny zlot w Spale 11. - 27. lipca 1935 roku. Wzięło w nim udział 25.000 uczestników. Wcześniej, poczynając od 1933 roku, Aleksander Kamiński rozpoczął rozwój zuchostwa. Choć pierwszą drużynę zorganizowała w 1914 roku w Zakopanem Olga Małkowska, wzorując się na brytyjskich "Wilczętach", dopiero Kamiński znalazł odpowiednie rozwiązania metodyczne i uczynił z ruchu zuchowego poważną gałąź działalności harcerstwa. W końcu 1938 roku dwie części składowe ZHP - Organizacja Harcerzy i Organizacja Harcerek liczyły odpowiednio 130.500 i 71.600 członków. We wrześniu 1938 roku w związku z akcją zajęcia przez wojsko polskie Zaolzia utworzono Pogotowie Harcerek z odrębną siecią podległości pod komendanturą hm. Józefiny Łapińskiej. Po zakończeniu operacji nie zostało ono zlikwidowane. Trwały szkolenia sanitarne, łącznościowe, przeciwlotnicze i przeciwgazowe. Pogotowie Harcerzy utworzono w czerwcu 1939, jednak z powodu mobilizacji większości instruktorów, jego struktura organizacyjna została w znacznej mierze rozbita. Zainteresowani mogą rozszerzyć swoją wiedzę sięgając do książki Władysława Błażejewskiego "Z dziejów harcerstwa polskiego 1910-1939" oraz do "Informatora harcerskiego" (dotyczy wszystkich okresów dziejowych harcerstwa).
